2 別名
機器人和胸腔鏡輔助下冠狀動脈搭橋術；機器人和胸腔鏡輔助下微創冠狀動脈旁路移植術；機器人輔助的胸腔鏡CABG；機器人輔助下冠狀動脈旁路移植術；robotically assisted thoracoscope CABG；robotically assisted endoscope CABG
5 概述
傳統的手術器械是無法在胸腔鏡輔助下進行冠脈旁路移植術的。爲此機械手或機器人系統應運而生，它增加了手術的靈活性和精確性。1988年6月Broussaia成功進行了此手術，後來Didier等又在窗口徑路（port-access）和體外循環下應用機器人和胸腔鏡輔助完成CABG。現已經美國食品藥品管理局（FDA）批准進行臨牀試驗。
手術機器人系統由3個主要部分組成：①手術醫生操作裝置（控制臺），包括1臺電視監測儀和2個器械柄，②電腦控制系統和③2或3個機械手（臂）。
手術醫生操縱器械柄，電腦控制器可將手術者的動作數字化，並實時將信息轉導到2個機械手，這2個機械手均由手術檯旁機械臂伸向手術野，精確操縱位於手術野的器械。第3個聲控機械裝置是用來操作內鏡的（圖6.46.1.3.4-1）。機器人還配有顯微手術系統（zeus robotic microsurgical system）可將手術野圖像放大2∶1到10∶1倍，通常用2.5∶1倍。
6 適應症
機器人和胸腔鏡輔助下微創冠狀動脈旁路移植術當前尚處於臨牀試驗階段，現僅用於左內乳動脈與左前降支吻合。
7 手術步驟
手術在heart port access下完成，也有報道不用體外循環在心臟跳動下進行的。病人仰臥於手術檯上，全麻，安置動脈測壓及靜脈輸液管，消毒鋪單後，將已滅菌的機器人3個機械臂安插手術檯旁。先經胸壁3個小切口應用胸腔鏡獲取左內乳動脈，使用低能量電刀，自鎖骨下動脈分離至第6肋間，分支以低能量電灼切斷止血，剝去遠端軟組織，肝素化後暫時夾閉內乳動脈備用。這3個切口隨後可用來作胸腔鏡下冠狀動脈旁路吻合徑路（圖6.46.1.3.4-2），左側器械口（5mm）位於正中線劍突下方，中間小切口爲胸腔鏡—攝影機導管進入口（10mm），位於中線外大約7cm的第5或第6肋間隙，視左前降支部位而定；右側器械口（5mm）位於胸腔鏡插管口外側7cm，腋前線的第4或第6肋間。將胸腔鏡接上電視攝影機和光源，通過Aesop聲控裝置操縱胸腔鏡。在手術者操作部位和手術檯頭側兩處均有電視屏顯示手術野圖像，特製手術器械尖端從器械切口送入手術野，按照胸腔鏡所提供的圖像進行操作。
內鏡下切開心包，在心臟停搏前識別靶血管。心包不懸吊，心臟在原位上。停搏後，於左冠前降支狹窄遠側管壁上做切口，攝影機頭採集手術野的圖像非常清晰，在機器人和胸腔鏡輔助下應用連續縫合法進行內乳動脈-前降支（IMA-LAD）端-側吻合，首先縫合內乳動脈切口的“腳跟”部，收緊縫線，再進行“腳尖”部吻合，內鏡下打結，據統計每個吻合口平均爲23.6±1.4（18～30）min。一般不必補針，鬆開左內乳動脈鉗夾，開放升主動脈，復溫復跳後逐步停止體外循環，然後按常規關胸。
計算機介導系統能操縱手術器械和胸腔鏡攝影機頭，特別是機械臂能伸向多靶點血管上，並通過手術野圖像放大，讓手術者在有限的空間內能更精確和靈巧地操作，改善了縫合的精確度。機器人系統增加了一個聲控臂（Aesop）控制胸腔鏡，等於給了手術者第3個臂，增加1隻手，並改善了圖像的穩定性，縮短了手術時間。但也存在很大挑戰即①心臟不能收縮，特別跳動下空間有限，顯露和準確對冠狀動脈病變定位很困難。②由於缺乏觸覺反饋，給選擇吻合口帶來困難。③靶血管鈣化和出血時吻合難度更大。④機械臂打結缺乏適度鬆緊反饋感。