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早在匕世紀，意大利人卡蒂內爾就提出了注射器的原理。但直到1657年英國人博伊爾和雷恩才進行了第一次人體試驗。法國國王路易十六（ 1774－ 1792年在位）軍隊的外科醫生阿貝爾也曾設想出一種活塞式注射器。但是一般認爲法國的普拉沃茲是注射器的發明者。他於1853年監製的注射器是用白銀製作的，容量只有1毫升，並有一根率有螺紋的活塞棒。
英國人弗格森第一個使用玻璃注射器。玻璃透明度好，可以看到注射藥物的情況。此後有玻璃和金屬並用製成的注射器，可用煮沸法消毒，針頭也可以磨尖再用和消毒。現在用的注射器用塑料製造，用一次即扔掉，大大減少了注射時發生感染的危險性。